為高速拾取和放置應(yīng)用設(shè)計集成自動化是工程師最具挑戰(zhàn)性的任務(wù)之一。隨著機器人系統(tǒng)的復(fù)雜性和生產(chǎn)力不斷提高，系統(tǒng)設(shè)計人員必須跟上最新的技術(shù)，否則可能會面臨設(shè)計不滿意的風(fēng)險。讓我們利用一些可用的最新技術(shù)和模塊，并仔細研究如何使用它們。

　　桁架機械手適合緊湊型設(shè)計

　　工業(yè)桁架機械手通常不是很靈活，它們中的大多數(shù)具有必須支撐重型肩端工具的堅固結(jié)構(gòu)。盡管具有堅固設(shè)計的優(yōu)點，但這些機械手對于精密應(yīng)用來說過于沉重和笨重。為了使更靈活的臂更適合輕型任務(wù)，工程師開發(fā)了一種多軸關(guān)節(jié)，允許小負載旋轉(zhuǎn)吊臂。這種新型連接器非常適合精確選擇和安裝，并且可以根據(jù)需要調(diào)整夾持力。

　　靈活性和重量輕是由塑料和電纜控制組成的新型連接器的主要設(shè)計參數(shù)。簡而言之，一個緊湊的無刷直流伺服電機將電纜從手臂的肩關(guān)節(jié)處移開，消除了手臂的慣性，促進了動態(tài)運動并最大限度地減少了設(shè)計空間。

　　大多數(shù)工程設(shè)計都是基于人體肘關(guān)節(jié)，所以將兩個自由度-旋轉(zhuǎn)和-旋轉(zhuǎn)組合成一個關(guān)節(jié)。與人類手臂類似，機械臂最薄弱的部分不是骨骼（機械臂的體管）或肌肉（驅(qū)動電機），而是傳遞力的肌腱。這里，高壓控制電纜采用高強度UHMW-PE聚乙烯材料制成，抗拉強度為3000～4000N/mm2。除了拾取和放置等傳統(tǒng)機械臂功能外，該關(guān)節(jié)還非常適合用于需要輕量化設(shè)計的專業(yè)相機配件、傳感器或其他工具。每個關(guān)節(jié)都有一個內(nèi)置的磁性角度位置傳感器，以實現(xiàn)高精度。

　　電子換向伺服電機低移動質(zhì)量適合動態(tài)使用：24VDC工作電壓用于電池供電，這在移動應(yīng)用中必不可少，而97mNm電機扭矩增加了行星齒輪箱到臂的直徑。手術(shù)。更重要的是，這些無刷驅(qū)動器除了轉(zhuǎn)子軸承外沒有任何磨損部件，可提供數(shù)萬小時的使用壽命。

　　除了控制器，麗泰泰還提供線性伺服電機和驅(qū)動器以及三個集成步進電機和驅(qū)動器模塊。機器人沿機器寬度方向的直線伺服電機軸從源板到目標板進行點對點傳輸。軸支撐一個控制銷移動的兩軸步進電機頭。事實上，組合的XYZ運動甚至可以將樣品與復(fù)雜的螺旋運動混合。獨立的步進電機軸驅(qū)動裝針機構(gòu)。氣動夾具和旋轉(zhuǎn)器控制機器的其他運動，例如在操作開始和結(jié)束時的采針和處理。麗泰對線性軌道進行了機械修改，使其僅在末端得到支撐，而不是在整個長度上得到支撐。因此，電機驅(qū)動器充當(dāng)承載Y軸和Z軸的X軸龍門架。最后，直線電機的磁性設(shè)計最大限度地減少了平穩(wěn)運動的抓地力。